某天，大雄被小夫邀请参观恐龙化石，却又一次遭到嘲笑。为了挽回面子，大雄夸下海口，宣称要让大家看到真正的恐龙。没想到，他竟在河边真的挖出了一枚完整的恐龙蛋化石。在哆啦A梦的帮助下，大雄用时光包袱巾将化石复原，成功孵化出一只可爱的小恐龙，并给它取名为“皮助”。

随着皮助一天天长大，大雄与它建立了深厚的感情。然而，现代环境无法让皮助长久生存，哆啦A梦和大雄决定用时光机将皮助送回白垩纪。但在途中，他们遭遇了神秘恐龙猎人的袭击，皮助被强行掳走。为了救回皮助，大雄与哆啦A梦、静香、胖虎和小夫一起，穿越到白垩纪，与凶残的恐龙猎人展开激烈对抗。

在冒险中，大雄不仅展现了前所未有的勇气，也学会了责任与担当。最终，他们成功救出皮助，并将它安全送回恐龙群中。离别时刻，大雄含泪与皮助告别，这段跨越时空的友情，成为他心中永远珍藏的回忆。